クォータニオン

Rotation > Quaternion

• 超複素数

  i^2=j^2=k^2=ijk=-1 
  ij=k, jk=i, ki=j

• ベクトル・複素数・クォータニオン
  • http://www.pineappledesign.org/Kanaya/Quaternion.html
• 四元数・４元数・クォータニオン・ Quaternionで回転
  • http://www015.upp.so-net.ne.jp/notgeld/quaternion.html

    Q = (cos(θ/2); α sin(θ/2), β sin(θ/2), γ sin(θ/2))
    R = (cos(θ/2); -α sin(θ/2), -β sin(θ/2), -γ sin(θ/2))
    R P Q = (0; 答え)

• 球面線形補間 (Slerp, Spherical Linear Interpolation)
• DualQuaternion

• クォータニオン完全マスター
  • Unity道場スペシャル博多-yasuhara.pdf

• quat32
  • https://github.com/unity3d-jp/MeshSync/blob/dev/Plugin/MeshUtils/muQuat32.h

• クォータニオン (Quaternion) を総整理！ ～ 三次元物体の回転と姿勢を鮮やかに扱う ～
  • https://qiita.com/drken/items/0639cf34cce14e8d58a5

• 四元数のはなしをしました #kanmath6_5
  • https://usami-k.hatenadiary.jp/entry/2020/05/02/223234
    • https://speakerdeck.com/usamik26/quaternion

• クォータニオン勉強のための参考資料
  • https://tam5917.hatenablog.com/entry/2016/04/18/164131

• 四元数ニューラルネットワークとGHR微積分
  • https://zenn.dev/lotz/articles/345f87c5fe0697#

関連

• 代数学
• 複素数
• 3D